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opencv 中 triangulatePoints()输入不同的特征点返回的三维重构...

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发表于 2019-10-27 22:32:00 | 显示全部楼层 |阅读模式

1、我首先利用matlab的calibration工具箱提取出了同一时刻不同相机拍摄同一物体得到的两张图片的特征匹配点

2、之后我将这两张图片的特征匹配点输入进cv2.findEssentialMat方法得到本质矩阵

3、我再利用decomposeEssentialmat()方法得到相机的旋转和平移矩阵R1 R2 t

4、我利用实现知道的相机内参数结合R1 R2 t 计算除了相机投影矩阵

5、最后我将56个特征点及投影矩阵输入进triangulatePoints()方法返回的却是56个相同的三维坐标

我试着自己编写了一个相机内参矩阵 和56个特征点输入,返回出的56个重构的三位坐标是不同的,这表示也许我的相机投影矩阵可能计算错误,可是我认为我上面的步骤没问题,请问大家遇到过这种情况吗,我是不是需要别的方法计算相机投影矩阵,如果是,应该怎么做呢。谢谢大家!
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